La Naranja Trifásica (2/3)

Abril de 2005:

Entramos en la recta final, apenas quedan un par de semanas para el gran día y todos los días damos un pequeño pasito hacia adelante, aunque no todo lo grande que a nosotros nos gustaría y es que a estas alturas la programación es fundamental. “Prueba y error” es nuestro nuevo lema. En clase ya no nos conocen porque hace días que no nos ven el pelo, estiramos los días hasta dormir todas las noches seis horas (a veces menos), no hay descanso para imaginar una nueva estrategia, la resolución de un problema o una mejora más. Somos ambiciosos y aunque nuestro objetivo no es ganar, sabemos que tenemos nivel y que podemos quedar en un buen puesto, a parte de eso, hacer el robot perfecto se ha convertido en un reto personal para los componentes del equipo. Cada vez son más los compañeros que se acercan a nuestra “cueva” para ver el robot y animarnos en estos días de alta tensión. Hemos sustituido la rica dieta mediterránea por bocadillos de tortilla y kebaps. Si esto dura mucho acabaremos sin pelo, desnutridos y un loco más locos.

Abril ha sido un mes difícil, de grandes avances y enormes retrocesos, de inmensas alegrías y desesperantes decepciones. El cambio más vistoso en el robot se lo debemos al “ingeniero mecánico” Domingo que ha transformado una endeble y fea estructura de aluminio de 0.8 mm. en una preciosa y robusta de metacrilato rojo Ferrari. A veces sus ganas de hacerlo todo con precisión milimétrica ha ocasionado el nerviosismo entre en el resto del equipo porque la construcción no avanzaba todo lo rápido que debería a estas alturas pero al final…. la espera mereció la pena. El brillo del metacrilato y las bonitas llantas no enmascaran un burdo robot sin ninguna otra cosa que destacar que un bonito diseño.

Debemos reconocer que en algunos momentos la programación se convirtió en un vicio, incorporar una nueva función que mejorase el rendimiento era como entrar en éxtasis durante un par de minutos, lo justo para pensar en qué se podía mejorar. No tardamos en abandonar los cutres programas que contenían cuatro o cinco “if” y un par de “while” y optamos por incorporar un programa decente que optimizara los movimientos del servo y nos permitiera detectar las marcas de bifurcación. Esta parte hay que reconocer que los que realmente se la han currado han sido Laura y Marcos, los cuales a veces llegaron a asustarme porque parecía que toda su vida estaba en los vectores del programa. Gracias a ellos y a un poco de mi ayuda ahora el robot va suave como la seda. Hay que mencionar la ayuda que nos brindó nuestro tutor Miguel Hernando, especialmente el día del concurso, que detectó un par de errores en el programa los cuales una vez solventados hicieron que el robot fuera aún mejor.

El sensor de distancia GP2d120 para evitar los obstáculos y adelantar a los robots precedentes no nos lo dieron hasta una semana antes del concurso así que lo programamos el día anterior ¡¡ a las 9 de la noche !! Minutos antes de que un cortocircuito volatilizase una pista entera de la placa de control. Menos mal que nos dimos cuenta pronto y que no se quemó ningún componente.

domin_chiscon
nuevastruct

Evolucionando!

cualquiersitio

Cualquier sitio es bueno para probar

errormortal

Error mortal de la muerte

laurarayo
marcos_suave
obstaculo
lateral1
lateral2
detras2
detras1

12 y 13 de Abril 2005, días del concurso:

Y llegó la hora de la verdad. Soy consciente que siempre se dice lo mismo, “un par de semanas más y esto hace de todo de maravilla” pero es que es verdad. Este robot lleva mucho trabajo, muchas horas y el tiempo se nos ha quedado corto. Hay que decir que no nos hemos limitado a montar en cualquier estructura la placa de control y un puñado de sensores. Hemos construido una placa auxiliar con dos fuentes conmutadas, cargador de baterías y un montón de cosas más; la placa de los sensores aprovecha la corriente poniendo varios de los diodos emisores de infrarrojos en serie para ahorrar batería, la intensidad de estos es regulable, además es a doble cara…; la estructura está muy pensada y elaborada, teniendo especial atención en el reparto de pesos, ligereza y robustez. Todo esto unido a un programa de control digno de unos buenos informáticos ocasionó que se nos otorgara el Premio al Mejor Proyecto Tecnológico Cybertech 2005.

 

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